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中國(guó)授權(quán)合作公司及技術(shù)中心：南京國(guó)電環(huán)保科技有限公司

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爐膛出口機(jī)器人巡檢攝像系統(tǒng)

對(duì)鍋爐運(yùn)行工況的智能化監(jiān)測(cè)

• ●光學(xué)監(jiān)控系統(tǒng)
• ●確定結(jié)焦和積灰的位置
• ●根據(jù)監(jiān)測(cè)的鍋爐工況進(jìn)行檢修

對(duì)鍋爐運(yùn)行工況的智能化監(jiān)測(cè)

       鍋爐受熱面管的清潔度對(duì)鍋爐的運(yùn)行和效率影響極大。結(jié)焦和積灰不但降低受熱面的換熱效率、破壞局部熱平衡并且需要進(jìn)行昂貴的在線清理。更為嚴(yán)重的是如果不及時(shí)采取正確而有效的措施，結(jié)焦和積灰也許不可逆轉(zhuǎn)。然而，過(guò)度的吹掃又容易導(dǎo)致受熱面管道爆管——— 這也是許多非計(jì)劃停機(jī)的根源。

       監(jiān)測(cè)結(jié)焦積灰機(jī)器人實(shí)際是一種插入式攝像系統(tǒng)，它能在鍋爐滿負(fù)荷運(yùn)行條件下貫穿鍋爐（深度5.5米），持續(xù)監(jiān)測(cè)鍋爐受熱面管道的工況。

收益

• ●找出結(jié)焦積灰位置并定量測(cè)量厚度
• ●評(píng)估并控制吹灰效果
• ●防止過(guò)度吹灰導(dǎo)致?tīng)t管損壞
• ●對(duì)緊急情況立即做出回應(yīng)
• ●提高處理煤質(zhì)變化的能力

系統(tǒng)組成

光學(xué)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

• ●連續(xù)監(jiān)測(cè)結(jié)焦改進(jìn)吹灰策略
• ●圖像化及爐管磨損分析
• ●早期發(fā)現(xiàn)有問(wèn)題工況
• ●鍋爐檢修基于狀態(tài)監(jiān)測(cè)
• ●應(yīng)用于化石和生物質(zhì)燃料
• ●攝像頭旋轉(zhuǎn) +/- 120°
• ●推進(jìn)行程直至 5.5 m
• ●運(yùn)行溫度高達(dá)1,250 °C

優(yōu)泰克科技工程有限公司 簡(jiǎn)介

       優(yōu)泰克（EUtech）科技工程公司成立于1999年，總部位于德國(guó)西部亞琛市。公司成立之初就以世界著名的亞琛工業(yè)大學(xué)為技術(shù)合作方，奠定了公司在試驗(yàn)臺(tái)建設(shè)、仿真、自動(dòng)化、測(cè)量以及智能燃燒領(lǐng)域的技術(shù)領(lǐng)先地位。并且為德國(guó)第一臺(tái)超超臨界百萬(wàn)機(jī)組尼德豪森電廠G機(jī)組解決了許多生產(chǎn)中遇到的實(shí)際問(wèn)題。公司以建模方法構(gòu)建一二次風(fēng)測(cè)量系統(tǒng)，并且以測(cè)量-控制-優(yōu)化三個(gè)步驟為技術(shù)路線，成功開(kāi)發(fā)出“電子噴射”燃燒控制系統(tǒng)，成為世界上為數(shù)不多的“智能燃燒”系統(tǒng)集成商。

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攝像系統(tǒng)

       由于機(jī)器人的攝像頭可以旋轉(zhuǎn)，因此它能夠讓運(yùn)行人員觀測(cè)到以前無(wú)法看到的爐內(nèi)工況，此外，它有助于密切追蹤爐內(nèi)工況，提前發(fā)現(xiàn)有問(wèn)題及損壞的位置，并以此建立根據(jù)工況進(jìn)行受熱面吹掃的策略。該系統(tǒng)甚至能抵御焦塊跌落所形成的沖擊力而不至于損壞。功能強(qiáng)大的優(yōu)泰克軟件工具有助于對(duì)取得的圖像資料進(jìn)行分析、評(píng)估并存檔，所有這些工作垂手可得。

可旋轉(zhuǎn)的攝像頭

●具有系統(tǒng)安全功能的控制系統(tǒng)

●手工和自動(dòng)操作模式

●吹掃空氣模式（鏡頭吹掃）

●抗粉塵和熱輻射的鏡頭（防輻射保護(hù)蓋）

技術(shù)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)范圍                                                  最遠(yuǎn)5.5米
工作溫度                                                  最高1250 °C
探桿旋轉(zhuǎn)角度                                            +/-90 °
攝像頭旋轉(zhuǎn)角度                                        +/-120 ° 
總長(zhǎng)度                                                     7.6米
總重量                                                     1500公斤（驅(qū)動(dòng)裝置）、130公斤（控制裝置）

系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)范圍

驅(qū)動(dòng)裝置

機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置包含一個(gè)空氣+水的復(fù)合冷卻探桿。探桿能夠向爐內(nèi)行進(jìn)5.5米的距離。行程控制系統(tǒng)允許探桿做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)并在任意位置停留。

●攝像頭繞中心軸旋轉(zhuǎn)
●防塵蓋結(jié)構(gòu)
●具有快裝接頭的電力和冷卻劑柔性連接管

●鍋爐的鏡頭入口安裝有氣動(dòng)百葉窗

驅(qū)動(dòng)單元

技術(shù)參數(shù)

電源                                         由電氣箱提供            
冷卻介質(zhì)來(lái)源                            由冷卻介質(zhì)供應(yīng)箱提供
尺寸                                         IP31
總重                                         1500公斤

冷卻劑控制箱

     冷卻劑控制箱連續(xù)監(jiān)測(cè)冷卻劑的工況，包括冷卻劑溫度、壓力和流量。

●帶傳感器插座的管道

●冷卻劑（冷卻風(fēng)和水）的壓力、溫度以及流量傳感器
●自動(dòng)控制閥門(mén)

冷卻介質(zhì)控制箱

技術(shù)條件

冷卻風(fēng)入口壓力                                                 5.5 - 7 bar
冷卻風(fēng)入口溫度                                                 5 - 35 °C
冷卻水入口壓力                                                 4 - 6 bar
冷卻水入口溫度                                                 5-30°C
IP                                                                    IP55
尺寸                                                                7600×760×210

控制柜

配電柜為攝像頭的推進(jìn)裝置提供電源及數(shù)據(jù)通訊。推進(jìn)裝置上的所有接頭和電纜都連接至配電柜。配電柜控制攝像頭的運(yùn)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集以及監(jiān)視所有傳感器的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

●系統(tǒng)控制器

●監(jiān)測(cè)攝像頭狀態(tài)及冷卻劑傳感器

●信號(hào)通過(guò)以太網(wǎng)傳輸至機(jī)器人的處理器和圖像轉(zhuǎn)化系統(tǒng)

●信號(hào)傳輸至DCS系統(tǒng)

技術(shù)條件

電源                                        400 - 480 V AC
功率                                        1000 W
IP                                           IP55
尺寸                                       1200 x 800 x 400 mm
重量                                       130 kg

電氣配電箱

結(jié)焦逐漸惡化的過(guò)程（1個(gè)小時(shí)）

數(shù)據(jù)處理及圖像軟件（提供兩種運(yùn)行模式）：

       在Windows系統(tǒng)上運(yùn)行的數(shù)據(jù)處理及圖像軟件（P&V)是為操作機(jī)器人而設(shè)計(jì)的人機(jī)對(duì)話接口（GUI）。這個(gè)軟件提供兩種運(yùn)行模式：“在線模式”和“檔案”模式，能夠連續(xù)監(jiān)測(cè)鍋爐狀態(tài)及機(jī)器人的運(yùn)行工況。

●用于數(shù)據(jù)和信號(hào)傳輸?shù)囊蕴W(wǎng)
●攝像頭的控制
●遠(yuǎn)程控制
●鍋爐運(yùn)行工況的監(jiān)測(cè)和自動(dòng)控制
●爐內(nèi)工業(yè)電視的自動(dòng)和手動(dòng)操作
●實(shí)況圖像的可視化
●動(dòng)畫(huà)形式的歷史圖像/數(shù)據(jù)

技術(shù)參數(shù)

處理器                                                    Intel Core i7-3770 or equivalent
存儲(chǔ)能力                                                 1000 GB
RAM                                                       4 GB
系統(tǒng)外罩                                                 安裝臺(tái)式機(jī)
操作系統(tǒng)                                                 Windows 7 / 8
電源                                                        120 V AC / 230 V AC